Général

Q: Where can I find the product specifications?

A: All documentation including the specifications for the Kinova Gen3 robot can be found here for your convenience.

Q: What is the ingress protection rating of the robot?

A: IP33.

Q: What are the available configurations of Gen3 robots?

A: Gen3 has three options which can be mixed and matched to your preferences. You can have either 6 or 7 degrees of freedom, a fixed or quick-connect base controller, and a wrist with or without an integrated camera module.

Q: What is the difference between a fixed base and a quick-connect?

A: Fixed-based means that the controller is un-detachable from the robot, while the quick connect has a mechanism allowing you to attach and detach it from the arm in mere seconds Note that the additional moving parts impact the repeatability of the robot negatively. 

Q: What is the difference between repeatability and accuracy?

A: Repeatability measurements correspond to a radius within which, for a given input, the robot will return every time. Accuracy asserts how close to the expected target a measurement is on average. In most cases, only repeatability is a concern for robots because accuracy errors can be fixed by setting offsets in the software. See this article from our partners for more detail.

Q: What is the repeatability of Gen3?

A: The exact value varies depending on your robot configuration (#DoF, quick-connect or not) and mode of control (cartesian vs. joint). In general it is around 1.1 mm. Note that robots shipped prior to the firmware release version 2.2.0 have not been calibrated an may experience repeatability values around 3 mm.

Q: Can I power my Kinova robot with a battery?

A: Yes. Doing so requires a 24V battery that meets the product requirements. Please refer to the user guide for the proper way to connect your Kinova robot to a battery.
 

Q: How much power does the robot consume?

A: 36W.

Q: What are the specs of the vision module?

A: The optional wrist-mounted camera on Gen3 is an Intel Realsence D415 camera, including a color sensor and a a depth sensor enabled by both stereo vision and active IR sensing. For more detail, you can visit the manufacturer's webpage.

Q: What is Kortex?

A: Kortex is the common software platform behind all of Kinova's Gen3 product. It unifies the inner workings of the various robots and their related external tools, like the API. For more detail, you can have a look at this video.

Sécurité

Q: Is the Gen3 safe?

A: The Gen3's form factor, light weight and default velocity limits make it very safe to work with in any environment. Additionally, all robot limits are configurable and can be customized for each control mode.
 

Q: What happens if the power is cut off while the robot is operating?

A: The robot uses regenerative brakes. In other words, it uses the power generated by the motors while they are back-driven by gravity to actively slow down the fall of the robot.

Q: Do Gen3 actuators have mechanical brakes?

A: No.

Q: What happens if the communication is cut off while the robot is operating?

A: The API has a built-in watchdog and will timeout, stopping the robot and putting it in a fault state requiring intervention before resuming any operation. The timeout value is adjustable to your requirements.

Préhenseurs

Veuillez noter que le terme " préhenseur " ou end effector en anglais fait référence à tous les dispositifs qui sont installés au bout du bras robotisé afin d'effectué une tâche. Les types de préhenseur les plus communs sont : les pinces (grippers en anglais), les capteurs de force (force-torque sensors en anglais), les outils d'enlèvement de matière (material removal tools en anglais) ainsi que les torches à souder. Source : https://blog.robotiq.com/bid/53266/Robot-End-Effector-Definition-and-Examples

À noter également que le terme " pince " fait référence à la fois aux systèmes mécaniques qu'aux sytèmes à vide (vacuum). On remarquera aussi qu'il existe des outils sur mesure tels que des outils de vissage, polissage, scanners lasers, etc.

Q: What off-the-shelf grippers can I use on Gen3?

A: We officially support the Robotiq grippers 2F-85 and 2F-140.

Q: How can I integrate a custom end-effector?

A: We provide a reference design (mechanical and electrical) to connect to the various ports available on the Gen3 interconnect module. It is available here. You may also wish to read our documentation about ethernet communication to the end-effector - available here.

Q: Can I use the Robotiq FT-300 sensor?

A: Mounting the FT-300 on the Gen3 requires a mechanical flange sold separately by Robotiq which matches the bolt pattern on the interconnect. However, the FT-300 covers all connectors on the robot's interconnect module, so all communication and wiring, including both the cables of the FT-300 and gripper, will need to be handled outside of the robot.

Q: What is the force limit of the Robotiq gripper, and can I set a force limit when I give it a command?

A: The force limit of the 2f-85 Robotiq gripper mounted on the Gen3 is 235 N. You can set a force limit using the Kortex API.

Utilisation

Q: Est-ce que vos produits sont compatibles avec la plateforme ROS (Robot Operating System)?

R: Tout à fait ! Cliquez ici pour obtenir le pilote le plus récent: https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex

Q: Où puis-je trouver les spécifications du produit?

R: Toute la documentation, y compris les spécifications du robot Kinova Gen3, est disponible ici pour votre commodité.

Q: Comment puis-je ajouter des effecteurs et des instruments au module d'interface déjà en place sur le bras robotisé ?

R: Il y a deux lignes de communication supplémentaires qui s’intègrent à la connexion en série déjà en place. Le branchement au bloc d’alimentation (24V) et aux deux fils se fait sur le dernier actionneur (poignet) du bras. Si vous avez un robot doté d’une main, vous devrez alors percer des trous dans celle-ci.

Q: Quelle est la différence entre un bras robotisé à 6 DDL et un modèle à 7 DDL ?

R: Un nombre plus élevé de degrés de liberté (DDL) signifie plus de flexibilité dans la solution de cinématique inverse, ce qui offre de nouvelles possibilités de déplacement dans les zones de noyau. 

Q: Quelles sont les limites de rotation mécanique des actionneurs ?

R: Il n’y a pas de limites mécaniques. Tous les actionneurs ont des bagues collectrices et des moteurs à arbre creux pour une rotation en continu.

Q: Est-ce que je peux alimenter mon robot Kinova par une batterie ?

R: Absolument! Vous devez cependant utiliser une batterie 24V qui respecte les requis du produit. Veuillez consulter le guide d’utilisation pour savoir comment bien brancher votre appareil Kinova sur une batterie.

Q: Quels sont les deux flux de caméra ?

R: Le premier est RVB et le second est le capteur de profondeur Intel® RealSense™ D415.

Q: De quel type de matériaux sont constitués les coques de robots Kinova ?

R: Le bras robotisé Ultra léger Gen3 est fabriqué en fibre de carbone.

Q: Comment puis-je améliorer la compensation de gravité de mon robot en mode couple ?

R: Vous pouvez trouver les instructions dans le Guide de l’utilisateur dans la section Contrôle du robot.

Q: Quelle est la limite de force du préhenseur Robotiq, et puis-je définir une limite de force lorsque je lui donne une commande ?

R: La limite de force du préhenseur Robotiq 2f-85 monté sur le Gen3 est de 235 N, comme indiqué dans sa fiche technique. Dans l'API Kinova, vous pouvez définir une limite de force exprimée en pourcentage de la force maximale lorsque vous donnez une commande au préhenseur.

Q: Quel est le mode qui permet d’améliorer la répétabilité du bras? 

R: En cartésien le bras va emprunter le chemin le plus rapide pour se rendre à un point donné. Selon la position initiale, ce chemin ne sera pas toujours le même. En angulaire, le bras va toujours emprunter le même chemin, ce qui augmente les chances qu'il atteigne le même point donné plus souvent.

Q: Quelle est la différence entre la vitesse de l'outil, la vitesse de l'actionneur, la vitesse linéaire et la vitesse angulaire?

  1. Vitesse de l'outil = vitesse de l'effecteur final. (cm/s en translation, deg/s en orientation) 
  2. Actuator speed = vitesse d'un actionneur (deg/s toujours) 
  3. La vitesse linéaire c'est la vitesse de l'outil en translation 
  4. Vitesse angulaire c'est la vitesse de l'outil en orientation

Q: Le retour de la caméra est noir, que faire pour voir l’image?

  1. Mettre le bras droit.
  2. Rafraîchir la fenêtre en faisant ctrl+F5. 
  3. Mettre l’adresse de la caméra direct. 
  4. Ouvrir URL/caméra.

Q: Je veux connecter un préhenseur personnalisé, y a-t-il des informations particulières que je dois connaître au préalable ?

R:  Vous avez besoin d’un connecteur à 20 broches, la bande passante Ethernet est de 100 Mbps et le rail d’alimentation est de 24V (maximum 0.5 A). Des GPIOs sont également disponibles.

Q: Que signifie le milieu de gamme de 4 kg dans le manuel d'utilisation?

R: Le milieu de gamme de 4 kg est la charge maximale que vous pouvez appliquer sur la pince avec le bras en position moyenne.

Autre

Q: What is the default IP address of the robot?

A: When connected through ethernet, the address is 192.168.1.10. The wireless address is given by your router.


Q: The camera feed on the webApp is black.

A: This generally happens when another application is connected to the feed. Try to close your other applications that may be interacting with the camera. If the problem persists, try clearing your browser's cache (ctrl + F5).

Q: The gripper is not responding.

A: In the webApp, go to Robot Configuration/Arm/Product and make sure that your end-effector type is set properly.

Q: The robot is moving by itself when Admittance Mode is activated.

A: You need to reset the zero value of the actuator torque sensors. In the webApp, place the robot with all the actuators at the zero position (straight up), then go to Robot configuration/Arm/Base then click Set All Actuators Torque Offsets Zero.

Vous avez encore des questions ?