Usage

Q: Est-ce que vos produits sont compatibles avec la plateforme ROS (Robot Operating System)?

R: Tout à fait ! Cliquez ici pour obtenir le pilote le plus récent: https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex

Q: Où puis-je trouver les spécifications du produit?

R: Toute la documentation, y compris les spécifications du robot Kinova Gen3, est disponible ici pour votre commodité.

Q: Comment puis-je ajouter des effecteurs et des instruments au module d'interface déjà en place sur le bras robotisé ?

R: Il y a deux lignes de communication supplémentaires qui s’intègrent à la connexion en série déjà en place. Le branchement au bloc d’alimentation (24V) et aux deux fils se fait sur le dernier actionneur (poignet) du bras. Si vous avez un robot doté d’une main, vous devrez alors percer des trous dans celle-ci.

Q: Quelle est la différence entre un bras robotisé à 6 DDL et un modèle à 7 DDL ?

R: Un nombre plus élevé de degrés de liberté (DDL) signifie plus de flexibilité dans la solution de cinématique inverse, ce qui offre de nouvelles possibilités de déplacement dans les zones de noyau. 

Q: Quelles sont les limites de rotation mécanique des actionneurs ?

R: Il n’y a pas de limites mécaniques. Tous les actionneurs ont des bagues collectrices et des moteurs à arbre creux pour une rotation en continu.

Q: Est-ce que je peux alimenter mon robot Kinova par une batterie ?

R: Absolument! Vous devez cependant utiliser une batterie 24V qui respecte les requis du produit. Veuillez consulter le guide d’utilisation pour savoir comment bien brancher votre appareil Kinova sur une batterie.

Q: Quels sont les deux flux de caméra ?

R: Le premier est RVB et le second est le capteur de profondeur Intel® RealSense™ D415.

Q: De quel type de matériaux sont constitués les coques de robots Kinova ?

R: Le bras robotisé Ultra léger Gen3 est fabriqué en fibre de carbone.

Q: Comment puis-je améliorer la compensation de gravité de mon robot en mode couple ?

R: Vous pouvez trouver les instructions dans le Guide de l’utilisateur dans la section Contrôle du robot.

Q: Quelle est la limite de force du préhenseur Robotiq, et puis-je définir une limite de force lorsque je lui donne une commande ?

R: La limite de force du préhenseur Robotiq 2f-85 monté sur le Gen3 est de 235 N, comme indiqué dans sa fiche technique. Dans l'API Kinova, vous pouvez définir une limite de force exprimée en pourcentage de la force maximale lorsque vous donnez une commande au préhenseur.

Q: Quel est le mode qui permet d’améliorer la répétabilité du bras? 

R: En cartésien le bras va emprunter le chemin le plus rapide pour se rendre à un point donné. Selon la position initiale, ce chemin ne sera pas toujours le même. En angulaire, le bras va toujours emprunter le même chemin, ce qui augmente les chances qu'il atteigne le même point donné plus souvent.

Q: Quelle est la différence entre la vitesse de l'outil, la vitesse de l'actionneur, la vitesse linéaire et la vitesse angulaire?

  1. Vitesse de l'outil = vitesse de l'effecteur final. (cm/s en translation, deg/s en orientation) 
  2. Actuator speed = vitesse d'un actionneur (deg/s toujours) 
  3. La vitesse linéaire c'est la vitesse de l'outil en translation 
  4. Vitesse angulaire c'est la vitesse de l'outil en orientation

Q: Le retour de la caméra est noir, que faire pour voir l’image?

  1. Mettre le bras droit.
  2. Rafraîchir la fenêtre en faisant ctrl+F5. 
  3. Mettre l’adresse de la caméra direct. 
  4. Ouvrir URL/caméra.

Q: Je veux connecter un préhenseur personnalisé, y a-t-il des informations particulières que je dois connaître au préalable ?

R:  Vous avez besoin d’un connecteur à 20 broches, la bande passante Ethernet est de 100 Mbps et le rail d’alimentation est de 24V (maximum 0.5 A). Des GPIOs sont également disponibles.

Q: Que signifie le milieu de gamme de 4 kg dans le manuel d'utilisation?

R: Le milieu de gamme de 4 kg est la charge maximale que vous pouvez appliquer sur la pince avec le bras en position moyenne.

Simulation

Q: Quel environnement de simulation existe pour le robot KINOVA Gen3 ?

R: À l'heure actuelle, un fichier CAD et un fichier URDF sont disponibles pour vous aider à démarrer la simulation.

Q: Quels environnements de visualisation des données y a-t-il pour le bras robotique Gen3 ?

R: Rviz (ROS visualization) est un visualiseur 3D qui affiche les données capteur et les informations d'état de ROS. En utilisant rviz, vous pouvez visualiser la configuration actuelle sur un modèle virtuel du robot. Avec rviz, vous pouvez voir le modèle du robot se déplacer via une simulation cinématique (sans les effets de la gravité).

Communication

Q: J'ai juste utilisé des commandes API de bas niveau pour contrôler mon robot. Sans redémarrer, puis-je lui envoyer une commande de position cartésienne en utilisant l'API de haut niveau ?

R: Non - lorsque vous envoyez des commandes API de bas niveau, vous devez mettre le DSP dans un mode spécifique dans lequel il arrêtera ses fonctions normales et recevra les commandes avant de les transmettre aux actionneurs. Pour quitter ce mode, vous devez redémarrer le robot.

Vous avez encore des questions?