General

Q: Where can I find the specifications of the robot?

A: You can find all resources including specifications, user guide and CAD models here.


Q: Can I power my Kinova robot with a battery?

A: Yes. Doing so requires a 24V battery that meets the product requirements. Please refer to the user guide for the proper way to connect your Kinova robot to a battery.

Q: Can I attach a camera on the robot?

A: Yes, we can provide universal support for sensors with diameters matching the different part sizes on the robot. Ask your Kinova Sales representative for a quote.

Q: Can I use another gripper?

A: The Gen2 can come with the Kinova 2 or 3 finger gripper. You can also use a Robotiq 2F-85 gripper if you pair it with a Cufflink from Stanley Robotics. Ask your Kinova Sales representative for more detail.

Q: What are the other available robot accessories?

A: As you may have seen elsewhere on our site, we have an integrated solution with the Robotiq gripper, a camera module and extra features. It is our GRP gripper adapter. We also have remote communication modules and standalone robot controllers.

Safety

Q: Is Gen2 safe?

A: In order to ensure that our robotic arms empower humans above all else, we design with safety in mind. The arms are active compliant due to torque sensors in each joint, meaning each arm can stop and correct itself mid-movement.

What’s the difference between a traditional wrist and a spherical wrist on a robotic arm?The spherical wrist allows you to decouple the translation and rotation parts of the inverse kinematics solution. The traditional wrist, on the other hand, has no pinch point.

Usage

Q: Pourquoi ai-je besoin de ‘dominer’ mon robot avant de pouvoir le contrôler en mode Cartésien ?

R : La position d'origine est une position cartésienne prédéfinie. Techniquement, vous pouvez passer en mode de contrôle cartésien à n'importe quelle position cartésienne valide. Si vous êtes déjà en mode de contrôle Cartésien, vous avez la certitude que votre robot demeure dans une position cartésienne valide.

Q : Qu'est-ce qu'une position cartésienne valide pour un robot Kinova ?

R : Une position valide n'est pas trop proche d'une singularité, d'une auto-collision pas trop proche, pas trop proche d'une limite d'angle, et pas dans une zone protégée (principalement utilisée par les utilisateurs assistifs).

Q : Les bras robotisés Kinova sont-ils sécuritaires ?

R : Afin d’assurer que nos bras robotisés renforcent les capacités humaines, nous les avons conçus en fonction de la sécurité des utilisateurs. Les capteurs de couple dans chacune des articulations assurent la conformité active de nos bras robotisés, ce qui signifie que chaque bras peut s’arrêter et corriger sa trajectoire en plein mouvement.

Q : Est-ce que vos produits sont compatibles avec la plateforme ROS (Robot Operating System) ?

R : Tout à fait ! Cliquez ici pour obtenir le pilote le plus récent: https://github.com/Kinovarobotics/ (check link!)

Q : Où puis-je trouver les spécifications du produit ?

R : Toute la documentation, y compris les spécifications du robot Kinova Gen2, est disponible ici pour votre commodité.

Q : Quelle est la différence entre un bras robotisé à 6 DDL et un modèle à 7 DDL ?

R : Un nombre plus élevé de degrés de liberté (DDL) signifie plus de flexibilité dans la solution de cinématique inverse, ce qui offre de nouvelles possibilités de déplacement dans les zones de noyau.

Q: Quelle est la différence entre un poignet traditionnel et un poignet sphérique sur un bras robotisé ?

R : Le poignet sphérique permet de découpler les contraintes d’orientation et de rotation de la solution inverse de cinématique. Le poignet traditionnel, au contraire, ne présente aucun point de pincement.

Q : Que dois-je faire si les doigts ne semblent pas s’ouvrir ou se fermer ?

R : Veuillez vérifier les causes possibles suivantes:

  • Doigts non initialisés
  • Commande inappropriée envoyée
  • Mauvaise connexion électrique entre le dernier actionneur et le préhenseur
  • Les doigts sont cassés

* Pour les utilisateurs de ROS, le type de main réglé sur aucun mouvement dans le point de trajectoire

Q : Quels modes de contrôle vos bras robotisés Kinova offrent-ils ?

R : Tous les bras robotisés Kinova offrent deux principaux modes de contrôle:

  • contrôle de la trajectoire (y compris la position, la vitesse et le contrôle de la force par admittance) et
  • contrôle du couple (y compris le contrôle direct du couple, de la force et de l’impédance). 

Les deux sont offerts en modes angulaire et cartésien.

Q: Quelles sont les limites de rotation mécanique des actionneurs ?

R : Il n’y a pas de limites mécaniques. Tous les actionneurs ont des bagues collectrices et des moteurs à arbre creux pour une rotation en continu.

Q : Est-ce que je peux alimenter mon robot Kinova par une batterie ?

R : Absolument! Vous devez cependant utiliser une batterie 24V qui respecte les requis du produit. Veuillez consulter le guide d’utilisation pour savoir comment bien brancher votre appareil Kinova sur une batterie.

Q : De quel type de matériaux sont constitués les coques de robots Kinova ?

R : Le bras robotisé Kinova Gen2 est fabriqué en fibre de carbone.

Q : Comment puis-je améliorer la compensation de gravité de mon robot en mode couple ?

R : Vous pouvez trouver les instructions dans le Guide de l’utilisateur dans la section Contrôle du robot.

Q: J'ai de la difficulté avec le Bootloader du robot : le bras ne bouge pas et les lumières vertes de la manette clignotent sans arrêt. Que dois-je faire?

R : Commencez par télécharger la dernière version du micrologiciel ici (au bas de la page, sélectionnez le micrologiciel DOF Spherical-Firmware approprié.

Vous aurez également besoin de la dernière version du Centre de développement disponible ici et choisissez "Robot KINOVA® SDK GEN 2 Ultra léger 1.5.1". Suivez les notes de version pour installer le logiciel correctement.

Technical Problems?

Q: Fingers won't close.

A: The fingers must be opened completely once after booting the robot before being able to close. This is done to index the position of the fingers and avoid breaking them by accidentally closing them too tightly.

Other possible causes:

  • Inappropriate command sent
  • Bad electrical connection between last actuator and gripper
  • Fingers are broken

*For ROS users, hand type set to no motion in the trajectory point

Q: The arm doesn’t move and the green lights on the joystick keep flashing.

A: Download the latest firmware version here at the bottom of the page select the appropriate DOF Spherical-Firmware.

You will also need the latest version of Development Center available here and choose "KINOVA® SDK GEN 2 Ultra lightweight robot 1.5.1". Follow the release notes (RN) document to install the software properly.

Q: Admittance mode is not working.

A: If the robot refuses to move, first make sure you went to the home position. Admittance also won't start if you initialize the mode too close to a singularity. If the robot is moving by itself, use the Development Center to reset the zero torque values on the actuators. You may also need to adjust the zero position reference of the actuators, which is also done through the Development Center.
 

Q: A finger broke.

A: If the fingers are only detached from the robot, you can easily reattach them by putting the gripper in the closed finger position, which should reveal a moving part with a slot to attach the finger. For heavier damage, please contact support (support@kinova.ca).

Still have questions? need Fr