Usage

Q: Pourquoi ai-je besoin de ‘dominer’ mon robot avant de pouvoir le contrôler en mode Cartésien ?

R : La position d'origine est une position cartésienne prédéfinie. Techniquement, vous pouvez passer en mode de contrôle cartésien à n'importe quelle position cartésienne valide. Si vous êtes déjà en mode de contrôle Cartésien, vous avez la certitude que votre robot demeure dans une position cartésienne valide.

Q : Qu'est-ce qu'une position cartésienne valide pour un robot Kinova ?

R : Une position valide n'est pas trop proche d'une singularité, d'une auto-collision pas trop proche, pas trop proche d'une limite d'angle, et pas dans une zone protégée (principalement utilisée par les utilisateurs assistifs).

Q : Les bras robotisés Kinova sont-ils sécuritaires ?

R : Afin d’assurer que nos bras robotisés renforcent les capacités humaines, nous les avons conçus en fonction de la sécurité des utilisateurs. Les capteurs de couple dans chacune des articulations assurent la conformité active de nos bras robotisés, ce qui signifie que chaque bras peut s’arrêter et corriger sa trajectoire en plein mouvement.

Q : Est-ce que vos produits sont compatibles avec la plateforme ROS (Robot Operating System) ?

R : Tout à fait ! Cliquez ici pour obtenir le pilote le plus récent: https://github.com/Kinovarobotics/ (check link!)

Q : Où puis-je trouver les spécifications du produit ?

R : Toute la documentation, y compris les spécifications du robot Kinova Gen2, est disponible ici pour votre commodité.

Q : Quelle est la différence entre un bras robotisé à 6 DDL et un modèle à 7 DDL ?

R : Un nombre plus élevé de degrés de liberté (DDL) signifie plus de flexibilité dans la solution de cinématique inverse, ce qui offre de nouvelles possibilités de déplacement dans les zones de noyau.

Q: Quelle est la différence entre un poignet traditionnel et un poignet sphérique sur un bras robotisé ?

R : Le poignet sphérique permet de découpler les contraintes d’orientation et de rotation de la solution inverse de cinématique. Le poignet traditionnel, au contraire, ne présente aucun point de pincement.

Q : Que dois-je faire si les doigts ne semblent pas s’ouvrir ou se fermer ?

R : Veuillez vérifier les causes possibles suivantes:

  • Doigts non initialisés
  • Commande inappropriée envoyée
  • Mauvaise connexion électrique entre le dernier actionneur et le préhenseur
  • Les doigts sont cassés

* Pour les utilisateurs de ROS, le type de main réglé sur aucun mouvement dans le point de trajectoire

Q : Quels modes de contrôle vos bras robotisés Kinova offrent-ils ?

R : Tous les bras robotisés Kinova offrent deux principaux modes de contrôle:

  • contrôle de la trajectoire (y compris la position, la vitesse et le contrôle de la force par admittance) et
  • contrôle du couple (y compris le contrôle direct du couple, de la force et de l’impédance). 

Les deux sont offerts en modes angulaire et cartésien.

Q: Quelles sont les limites de rotation mécanique des actionneurs ?

R : Il n’y a pas de limites mécaniques. Tous les actionneurs ont des bagues collectrices et des moteurs à arbre creux pour une rotation en continu.

Q : Est-ce que je peux alimenter mon robot Kinova par une batterie ?

R : Absolument! Vous devez cependant utiliser une batterie 24V qui respecte les requis du produit. Veuillez consulter le guide d’utilisation pour savoir comment bien brancher votre appareil Kinova sur une batterie.

Q : De quel type de matériaux sont constitués les coques de robots Kinova ?

R : Le bras robotisé Kinova Gen2 est fabriqué en fibre de carbone.

Q : Comment puis-je améliorer la compensation de gravité de mon robot en mode couple ?

R : Vous pouvez trouver les instructions dans le Guide de l’utilisateur dans la section Contrôle du robot.

Q: J'ai de la difficulté avec le Bootloader du robot : le bras ne bouge pas et les lumières vertes de la manette clignotent sans arrêt. Que dois-je faire?

R : Commencez par télécharger la dernière version du micrologiciel ici (au bas de la page, sélectionnez le micrologiciel DOF Spherical-Firmware approprié.

Vous aurez également besoin de la dernière version du Centre de développement disponible ici et choisissez "Robot KINOVA® SDK GEN 2 Ultra léger 1.5.1". Suivez les notes de version pour installer le logiciel correctement.

Simulation

Q : Quels environnements de simulation  pour le bras robotique KINOVA ?

R : Le simulateur robotique Gazebo vous permet de tester rapidement des algorithmes en utilisant des scénarios réalistes, ce qui vous permet de visualiser le mouvement du bras.

Q : Comment mettre le robot en mode couple en utilisant ROS ?

R : Toutes les instructions nécessaires peuvent être trouvées ici (en anglais).

Communication

Q : Comment le bras robotique KINOVA communique-t-il avec le monde extérne ?

R : Nos bras robotiques utilise Ethernet (1000BASE-T) et USB 2.0 pour communiquer avec le monde extérieur.

Q : Quel est le protocole de communication entre la base et la manette Kinova ?

R : Le protocole CAN bus est utilisé pour la communication entre la manette et la base.

Q : Où puis-je accéder au détails du protocole de communication de l'actionneur (structure des messages, etc.) ?

R : Vous pouvez trouver cette information dans le document PDF situé dans le dossier 'Guides' du SDK.

Q : Quel est l'avantage de communiquer directement avec les actionneurs utilisant l'API de bas niveau ?

A: Il y a deux avantages principaux à communiquer directement avec les actionneurs: 1) un temps de réponse plus rapide et 2) plus de contrôle sur la façon dont les actionneurs réagissent.

Q : Est-ce que l'utilisation de l'API de Kinova me donnera accès aux algorithmes de cinématique inverse Kinova ?

R : Non - parce que vous parlez directement aux actionneurs et que vous contournez l'intelligence du DSP, vous devez développer et exécuter votre propre algorithme de cinématique inverse.

Q : Comment puis-je surveiller les données de mon bras robotique ?

R : Utilisez l'onglet de surveillance dans le centre de développement. Si vous voulez utiliser l'API, il y a une fonction pour surveiller la plupart des paramètres généraux (obtenir des informations générales) ou vous pouvez surveiller des paramètres spécifiques (voir la documentation API).

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