Contrôler les robots Kinova à l’aide de la boîte à outils MATLAB ainsi que des codes existants de MathWorks

Contrôler les robots Kinova à l’aide de la boîte à outils MATLAB ainsi que des codes existants de MathWorks

Au cours de l’automne 2018, nous avons travaillé sur un projet avec la plateforme de programmation MATLAB, en ayant l’objectif d’utiliser cet outil afin de contrôler le Robot ultra léger KINOVAMDde deuxième génération avec les fonctions de l'API C++.

Samuel Hovington, Simon Michaud, (Étudiants en génie robotique, Université de Sherbrooke)

Objectif: Augmenter les fonctions du robot en les combinant avec celles de MathWorks

Contrôler le bras robotique avec Matlab nous permettait de bonifier les fonctions déjà existantes provenant de KINOVA avec celles de Mathworks. Nous voulions ainsi faire une démonstration de l’utilisation d’un Robot ultraléger KINOVAMDde deuxième génération qui montre comment MATLAB peut bonifier le robot. Par le fait même, on cherchait à montrer que nos solutions robotiques sont adaptables sur différentes plateformes de programmation externes.

Nous avons d’abord tenté de trouver la manière de combiner des programmes précompilés de MATLAB pour avoir accès aux fonctions de l’API C++ des robots. Nous avons  ensuite établi une procédure afin d’ouvrir des fichiers précompilés dans des environnements de programmation différents et d’en utiliser leur contenu.

Donc, un utilisateur voulant utiliser Matlab pour contrôler nos solutions robotiques, mais ayant déjà fait une partie de son application sur d’autres plateformes de programmation peut maintenant apporter son travail passé sur les outils de Mathworks.

Les chercheurs peuvent utiliser MATLAB afin de contrôler les robots Kinova et même apporter leurs travaux existants dans l’environnement.

Simon Michaud, Samuel Hovington

Apprendre à connaître la boîte à outils robotiques de MATLAB

Dans le but de bâtir notre démonstration, nous avons exploré la boîte à outils robotique offerte par MATLAB. À travers la panoplie de ce que celle-ci offre, nous avons décidé de nous pencher sur les fonctions de vision. À l’aide de cette fonction, le robot fût en mesure de se déplacer afin de trouver des objets spécifiques parmi plusieurs. Il devait réussir à les empiler dans un certain ordre pour éventuellement les replacer à leur emplacement d’origine.

À travers ce projet, nous avons confirmé que les robots de Kinova s’adaptent facilement à une plateforme de programmation distincte, afin d’offrir aux chercheurs plus de temps pour se concentrer sur le développement de leurs applications plutôt qu’a l’intégration de celle-ci avec le robot. Ainsi, les utilisateurs peuvent tirer profit d’un robot flexible, modulable, qui s'intègre simplement et qui leur fait gagner du temps.

Les chercheurs peuvent tirer profit d’un robot flexible, modulable, qui s'intègre simplement et qui leur fait gagner du temps.

L’autre bonne nouvelle

En choisissant de travailler avec la boîte à outils de MATLAB, la quantité d’outils accessibles sur la plateforme nous permettaient d’accéder rapidement à des ressources utiles aux développement robotique, afin d’éviter de travailler sur des problèmes préalablement résolu. Par exemple, cette boîte à outils peut être utile pour l’implémentation d’un Robot ultra léger KINOVAMDde deuxième génération sur une plateforme mobile comme elle inclut des algorithmes requis pour les applications mobiles.

Somme toute, l’utilisation de tels outils constitue une valeur ajoutée pour les employés de Kinova, car ils leur permettent d’innover continuellement et de trouver de nouveaux moyens d’optimiser les solutions robotiques déjà développées.