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  • General
  • Robot arms
QPourquoi est-ce que le bras robotisé s’appelle JACO?
A

JACO a été nommé en l’honneur de Jacques Forest, l’oncle du Président et Co-Fondateur Charles Deguire. Inventeur du bras Manipulo, Jacques Forest était atteint de dystrophie musculaire et n’a pu conserver que l’usage de son pouce gauche, ce qui affectait sévèrement sa capacité à accomplir les tâches quotidiennes qu’il avait l’habitude de réaliser. Inventeur passionné, Jacques s’est mis à modifier les outils qu’il utilisait sur une base régulière. En 1993, il a créé son premier télé-manipulateur. Sa persévérance et son ingéniosité en ont inspiré plus d’un et c’est pourquoi cette nouvelle génération d’aide technique porte fièrement son surnom, JACO.

QEt pourquoi Mico ?
A

C’est simple! C’est la contraction de MIni et de jaCO.

QPourquoi est-ce que vos produits sont considérés comme modulaires?
A

Le contrôleur et les actionneurs sont fabriqués de manière à pouvoir être branchés en série pour une configuration personnalisée.

QEst-ce possible d’alimenter mon produit par une batterie?
A

Oui. Il faut une batterie 24V qui respecte les limitations du produit inscrites dans les caractéristiques techniques. Référez-vous au guide de l’utilisateur pour savoir comme brancher votre produit à la batterie.

QQuelle est la limite du nombre de rotations des actionneurs?
A

Il n’y a pas de limites. Tous les actionneurs ont des bagues collectrices et des moteurs à arbre creux pour une rotation en continu.

QEst-ce que les bras robotisés sont sécuritaires?
A

Les bras robotisés peuvent avoir une complicance active en utilisant les capteurs de force situés dans chaque joint. Toutefois, en supposant que les capteurs soient momentanément non fonctionnels, les robots demeureraient  sécuritaires de par leur poids et leur vitesse maximale.

QQuels sont les contrôles disponibles avec les bras robotisés?
A

JACO et MICO ont deux modes de contrôle: le contrôle de la trajectoire (incluant la position, la vitesse et le contrôle de la force par admittance) et le contrôle du couple (incluant le contrôle direct du couple, le contrôle de la force par impédance). Les deux modes sont disponibles en mode Angulaire et en mode Cartésien.

QQuelle est la vitesse de communication des produits?
A

Le protocole de communication interne est le RS485. Quand vous utilisez l’API de haut-niveau via USD, la vitesse de communication se situe entre 100 et 500 Hz. Toutefois, la fréquence de rafraichissement du contrôleur est de 100Hz. Si vous utilisez l’API de bas-niveau et communiqué directement avec les actionneurs, la fréquence de communication est alors de 500 Hz.

QEst-ce que vos produits supportent ROS?
A

Oui. Les plus récents pilotes sont à l’adresse: https://github.com/Kinovarobotics/

QPouvons-nous ajouter des accessoires supplémentaires à l’effecteur déjà en place sur le bras?
A

Oui. Il y a deux lignes de communication supplémentaires qui s’intègrent à la connexion en série déjà en place. Le branchement à la source de courant (24V) et aux deux fils se fait via le dernier actionneur (poignet) du bras. Si vous achetez un robot doté d’une main, il sera alors nécessaire de percer des trous dans celle-ci.

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